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机器人足球大赛


时间:   来源:赛博会   发布人:author

1、前言:2对2机器人足球比赛规则经过几次调整,基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的,对机器人足球的正常发展是有益的。

2、比赛场地和足球

2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm,球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15~18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15~18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆,档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。

2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。

 

 

 

 

 

 

图1  比赛场地(mm)

2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。

2.4 球门内宽为450mm,深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色,地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。

2.5 场上有六个发球点和一个开球点,图2中用白点表示,但在场地纸上并未标记。

 

图2 发球点、开球点和罚球区

2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度,并使赛场远离磁场(比如,地板下的布线和金属物体)。但是,建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况,并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。

2.7 比赛采用能发射红外线的直径75~80mm的电子球。每场开赛前,裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球,或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球。这两种球均使用抗于扰力较强的调制模式。MK2红外球外壳较薄,参赛队必须控制机器人的动力,否则,损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。

3、机器人

3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人,禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要,每支参赛队可携带三台机器人参赛,但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。

3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能,也允许以上器材混用,允许自制机器人。

3.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中,重量不得超过2.5kg。3.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间,控球区的深度不得超过30mm,如图3所示。

3.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。

3.6 机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池,电池盒必须位于机器人的上方或侧方,盒盖应便于开启或透明。除此干电池外,严禁在机器人上使用其它电池或储电装置,机器人的结构必须便于裁判员检查。不得使用DC/DC等升压装置对电机供电。在机器人中对任何器件的供电电压不得超过9V。在一场(两个半场及可能的加时)比赛中不得更换电池。

3.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。

3.8 机器人的击球装置允许使用气动部件,允许使用多个气瓶,但总容积不得超过550ml,压力不得超过0.8MPa;进入比赛区后及在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气,不得更换气瓶;击球装置与足球接触的部位必须有软质缓冲材料;只要击坏电子足球或使对方机器人的电池或任何部件脱落,该机器人便不能继续参赛。

3.9 参赛机器人须有个性化装饰或标记,以便识别同属一个参赛队的机器人。

3.10 机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器。

3.11 比赛时,进攻机器人不得损坏场上的足球。否则该机器人便要被罚以暂时出场,并当作“损坏的机器人”处理。参赛队员在裁判的允许下,可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球,将被取消比赛资格。对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人,裁判有权禁止它参赛。

3.12 守门员机器人不得只做单向或左右移动,它必须能朝各个方向移动,特别是以前冲方式运动。守门员应具备前行到离球门450mm的发球区去拦截球的能力。如果守门员对来球没有任何反应,将被视为“损坏的机器人”。

3.13  机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。

4 参赛队

4.1 每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。学生必须是2012年6月在校的学生。

4.2 比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区(包括准备区和比赛区),教练不得进入竞赛区。

4.3 在通常情况下,不允许参赛队员任意移动机器人。每场比赛前,参赛队应指派一名队员担当队长,在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。

4.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定,所有活动及行为必须遵循规则,服从赛场工作人员的指示。

5 比赛:

5.1 赛制:本届机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。

初赛:分组循环赛。胜方积3分,负方积0分;如果平局,双方各积1分。

按分组循环赛的积分确定每组出线的两支参赛队,如果出现积分并列,按累计进球数确定先后,如果仍然并列,再按累计净胜球数确定先后。

复赛:小组出线的参赛队进行淘汰赛,决出冠、亚、季军(并列)。

复赛中如果出现平局,该场比赛将加时,直至某一队有1个有效进球,该队即为获胜队。若加时3分钟后双方均无进球,则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜;如双方离场次数仍相同,则机器人总重量轻的队获胜。组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制,如有变化,将在初赛开始前公布。

5.2 赛前准备:

5.2.1 参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区,在准备区调试机器人(60分钟)。参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。